De plaats Woerden stamt uit de Romeinse tijd, toen rond 41 n.Chr er het castellum Laurium op deze plek werd gesticht. Dit castellum was een legerplaats langs de noordgrens van het Romeinse Rijk, die gevormd werd door de Rijn, tegenwoordig de Oude Rijn. Laurium is in gebruik geweest tot omstreeks 270.

Rond het jaar 795 werd Woerden Wyrda genoemd, aangezien de plaats op een verhoogde plek in het landschap lag. In de Middeleeuwen begon Woerden vanaf de 12e eeuw meer versterkt te worden en kreeg op 12 maart 1372 stadsrechten van hertog Albrecht van Beieren. In 1410 begon de bouw van het Kasteel van Woerden, in 1501 het stadhuis en in 1755 de stellingmolen De Windhond. Deze gebouwen bestaan nog steeds.